Государственная публичная научно-техническая библиотека России
База данных: Сводный каталог ГПНТБ России
Страница 1, Результатов: 1
Отмеченные записи: 0
1.
Подробнее
Хоанг, Дык Тхинь.
Алгоритм траекторного управления движением мобильного робота без измерения координат положения / Д. Т. Хоанг, А. А. Пыркин // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. — 2021. — Том 21, N 6. — С. 858-865. — Библиогр. в конце ст.
Рубрики: Искусственный интеллект
Робототехника—Мобильный робот
Траектория движения—Моделирование
Одномаяковая навигация
Кл.слова (ненормированные):
робастное управление — траекторное управление — мобильный робот — одномаяковая навигация — последовательный компенсатор — наблюдатель нелинейных систем — метод оценивания состояния
Аннотация: Предмет исследования. В работе рассмотрена задача управления движением мобильного робота вдоль заданной гладкой траектории без измерения координат положения. Метод. Для решения поставленной задачи использован адаптивный наблюдатель локальных координат подвижного объекта по измерениям линейной скорости, угла рысканья и дальности до одного маяка с известными координатами. Определено минимальное расстояние от робота до заданной гладкой траектории. Исходя из оценки координат робота и расстояния до кривой синтезирован закон управления движением вдоль траектории с желаемой скоростью в условиях неопределенности математической модели. Алгоритм управления движением основан на робастном методе последовательного компенсатора для ограничения отклонений робота от заданной траектории. Основные результаты. Предложенный наблюдатель координат обеспечивает асимптотическую сходимость к нулю ошибки оценивания. В работе предложено два алгоритма определения минимального расстояния от робота до траектории: точное аналитическое вычисление и нелинейный наблюдатель, который гарантирует сходимость оценки к истинному значению за сколь угодно малое время. Траекторный регулятор делает возможное движение робота вдоль заданной траектории с ограниченной ошибкой. Практическая значимость. Применение рассмотренного подхода позволит решать задачи управления движения мобильного робота без измерения координат положения. Подход может найти широкое применение в задачах управления беспилотными автомобилями в случае его движения в тоннеле или под мостом, где невозможно измерению координаты с помощью спутниковой системы навигации ГЛОНАСС, GPS.
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17
Доп.точки доступа:
Пыркин, Антон Александрович
Хоанг, Дык Тхинь.
Алгоритм траекторного управления движением мобильного робота без измерения координат положения / Д. Т. Хоанг, А. А. Пыркин // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. — 2021. — Том 21, N 6. — С. 858-865. — Библиогр. в конце ст.
| ГРНТИ | ||||
| УДК |
Рубрики: Искусственный интеллект
Робототехника—Мобильный робот
Траектория движения—Моделирование
Одномаяковая навигация
Кл.слова (ненормированные):
робастное управление — траекторное управление — мобильный робот — одномаяковая навигация — последовательный компенсатор — наблюдатель нелинейных систем — метод оценивания состояния
Аннотация: Предмет исследования. В работе рассмотрена задача управления движением мобильного робота вдоль заданной гладкой траектории без измерения координат положения. Метод. Для решения поставленной задачи использован адаптивный наблюдатель локальных координат подвижного объекта по измерениям линейной скорости, угла рысканья и дальности до одного маяка с известными координатами. Определено минимальное расстояние от робота до заданной гладкой траектории. Исходя из оценки координат робота и расстояния до кривой синтезирован закон управления движением вдоль траектории с желаемой скоростью в условиях неопределенности математической модели. Алгоритм управления движением основан на робастном методе последовательного компенсатора для ограничения отклонений робота от заданной траектории. Основные результаты. Предложенный наблюдатель координат обеспечивает асимптотическую сходимость к нулю ошибки оценивания. В работе предложено два алгоритма определения минимального расстояния от робота до траектории: точное аналитическое вычисление и нелинейный наблюдатель, который гарантирует сходимость оценки к истинному значению за сколь угодно малое время. Траекторный регулятор делает возможное движение робота вдоль заданной траектории с ограниченной ошибкой. Практическая значимость. Применение рассмотренного подхода позволит решать задачи управления движения мобильного робота без измерения координат положения. Подход может найти широкое применение в задачах управления беспилотными автомобилями в случае его движения в тоннеле или под мостом, где невозможно измерению координаты с помощью спутниковой системы навигации ГЛОНАСС, GPS.
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17
Доп.точки доступа:
Пыркин, Антон Александрович
Страница 1, Результатов: 1
