Государственная публичная научно-техническая библиотека России
База данных: Сводный каталог ГПНТБ России
Страница 1, Результатов: 3
Отмеченные записи: 0
1.
Подробнее
Мызникова, Виктория Андреевна.
Математическое моделирование системы управления движения беспилотного объекта в среде Simintech / В. А. Мызникова, В. В. Устименко, А. В. Чубарь, И. В. Солопко // Космические аппараты и технологии : ежеквартальный научный журнал. — 2022. — Т. 6, N 1. — С. 45-54. — Библиогр. в конце ст.
Рубрики: Мобильный робот
Траектория движения—Моделирование
Искусственный интеллект
Кл.слова (ненормированные):
мобильный робот — моделирование — траектория движения — алгоритм управления
Аннотация: В современном мире все чаще в помощь людям приходят роботизированные устройства. Они решают как бытовые проблемы, так и производственные. При проектировании любого объекта неизбежно приходится сталкиваться с проведением испытаний в различных условиях. Для этого можно построить тестовую модель, но, если объект является достаточно сложным и моделей нужно построить сразу несколько, сэкономить трудовые и материальные ресурсы может помочь математическое моделирование. В статье представлено математическое моделирование процессов на основе типовых функциональных блоков в виде систем дифференциально-алгебраических уравнений. Рассмотрено математическое моделирование и алгоритм управления как совокупность взаимосвязанных структур. Смоделировано движение робота при прямом направлении вращения колес, оборотном направлении вращения и обратных направлениях вращения. Построена модель устройства управления, которая по величине отклонения текущей ориентации колесного робота от заданной формирует управляющие воздействия на двигатель колес. Эти воздействия позволяют привести ориентацию робота к желаемой ориентации. Получены характеристики качества для разных значений скорости поворота робота. Несмотря на то, что эта модель игнорирует влияние многих сил, возникающих во время движения, она позволяет выявить влияние таких факторов, как радиус колес, расстояние между ними, величина напряжения, прилагаемого к двигателям во время вращения, на движение и траекторию движения робота.
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17
Доп.точки доступа:
Устименко, Валерия Владимировна
Чубарь, Алексей Владимирович
Солопко, Ирина Владимировна
Мызникова, Виктория Андреевна.
Математическое моделирование системы управления движения беспилотного объекта в среде Simintech / В. А. Мызникова, В. В. Устименко, А. В. Чубарь, И. В. Солопко // Космические аппараты и технологии : ежеквартальный научный журнал. — 2022. — Т. 6, N 1. — С. 45-54. — Библиогр. в конце ст.
| ГРНТИ | ||
| УДК |
Рубрики: Мобильный робот
Траектория движения—Моделирование
Искусственный интеллект
Кл.слова (ненормированные):
мобильный робот — моделирование — траектория движения — алгоритм управления
Аннотация: В современном мире все чаще в помощь людям приходят роботизированные устройства. Они решают как бытовые проблемы, так и производственные. При проектировании любого объекта неизбежно приходится сталкиваться с проведением испытаний в различных условиях. Для этого можно построить тестовую модель, но, если объект является достаточно сложным и моделей нужно построить сразу несколько, сэкономить трудовые и материальные ресурсы может помочь математическое моделирование. В статье представлено математическое моделирование процессов на основе типовых функциональных блоков в виде систем дифференциально-алгебраических уравнений. Рассмотрено математическое моделирование и алгоритм управления как совокупность взаимосвязанных структур. Смоделировано движение робота при прямом направлении вращения колес, оборотном направлении вращения и обратных направлениях вращения. Построена модель устройства управления, которая по величине отклонения текущей ориентации колесного робота от заданной формирует управляющие воздействия на двигатель колес. Эти воздействия позволяют привести ориентацию робота к желаемой ориентации. Получены характеристики качества для разных значений скорости поворота робота. Несмотря на то, что эта модель игнорирует влияние многих сил, возникающих во время движения, она позволяет выявить влияние таких факторов, как радиус колес, расстояние между ними, величина напряжения, прилагаемого к двигателям во время вращения, на движение и траекторию движения робота.
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17
Доп.точки доступа:
Устименко, Валерия Владимировна
Чубарь, Алексей Владимирович
Солопко, Ирина Владимировна
2.
Подробнее
Вагизов, Марсель Равильевич.
Расчет траектории движения БПЛА с учетом требования снижения его скорости в конечной точке / М. Р. Вагизов, С. П. Хабаров // Информация и космос : научно-технический журнал. — 2022. — N 1. — С. 122-128. — Библиогр. в конце ст.
Рубрики: Беспилотные летательные аппараты (БПЛА)
Траектория движения
Кл.слова (ненормированные):
Машина Дубинса — Беспилотные летательные аппараты (БПЛА) — Траектория движения — Алгоритмы — Оптимальное управление
Аннотация: Предложен подход к минимизации суммарных затрат времени на приведение БПЛА в район обследования и перемещение между отдельными участками этого района, что повышает эффективность использования БПЛА с ограниченной автономностью. Решена задача построения минимальной по времени траектории перехода объекта из точки в точку, с учетом снижения в конечной точке скорости движения до требуемого уровня. Предложен подход к расширению задачи ”машины Дубинса” за счет введения дополнительного участка торможения.
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17
Доп.точки доступа:
Хабаров, Сергей Петрович
Вагизов, Марсель Равильевич.
Расчет траектории движения БПЛА с учетом требования снижения его скорости в конечной точке / М. Р. Вагизов, С. П. Хабаров // Информация и космос : научно-технический журнал. — 2022. — N 1. — С. 122-128. — Библиогр. в конце ст.
| ГРНТИ | ||
| УДК |
Рубрики: Беспилотные летательные аппараты (БПЛА)
Траектория движения
Кл.слова (ненормированные):
Машина Дубинса — Беспилотные летательные аппараты (БПЛА) — Траектория движения — Алгоритмы — Оптимальное управление
Аннотация: Предложен подход к минимизации суммарных затрат времени на приведение БПЛА в район обследования и перемещение между отдельными участками этого района, что повышает эффективность использования БПЛА с ограниченной автономностью. Решена задача построения минимальной по времени траектории перехода объекта из точки в точку, с учетом снижения в конечной точке скорости движения до требуемого уровня. Предложен подход к расширению задачи ”машины Дубинса” за счет введения дополнительного участка торможения.
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17
Доп.точки доступа:
Хабаров, Сергей Петрович
3.
Подробнее
Хоанг, Дык Тхинь.
Алгоритм траекторного управления движением мобильного робота без измерения координат положения / Д. Т. Хоанг, А. А. Пыркин // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. — 2021. — Том 21, N 6. — С. 858-865. — Библиогр. в конце ст.
Рубрики: Искусственный интеллект
Робототехника—Мобильный робот
Траектория движения—Моделирование
Одномаяковая навигация
Кл.слова (ненормированные):
робастное управление — траекторное управление — мобильный робот — одномаяковая навигация — последовательный компенсатор — наблюдатель нелинейных систем — метод оценивания состояния
Аннотация: Предмет исследования. В работе рассмотрена задача управления движением мобильного робота вдоль заданной гладкой траектории без измерения координат положения. Метод. Для решения поставленной задачи использован адаптивный наблюдатель локальных координат подвижного объекта по измерениям линейной скорости, угла рысканья и дальности до одного маяка с известными координатами. Определено минимальное расстояние от робота до заданной гладкой траектории. Исходя из оценки координат робота и расстояния до кривой синтезирован закон управления движением вдоль траектории с желаемой скоростью в условиях неопределенности математической модели. Алгоритм управления движением основан на робастном методе последовательного компенсатора для ограничения отклонений робота от заданной траектории. Основные результаты. Предложенный наблюдатель координат обеспечивает асимптотическую сходимость к нулю ошибки оценивания. В работе предложено два алгоритма определения минимального расстояния от робота до траектории: точное аналитическое вычисление и нелинейный наблюдатель, который гарантирует сходимость оценки к истинному значению за сколь угодно малое время. Траекторный регулятор делает возможное движение робота вдоль заданной траектории с ограниченной ошибкой. Практическая значимость. Применение рассмотренного подхода позволит решать задачи управления движения мобильного робота без измерения координат положения. Подход может найти широкое применение в задачах управления беспилотными автомобилями в случае его движения в тоннеле или под мостом, где невозможно измерению координаты с помощью спутниковой системы навигации ГЛОНАСС, GPS.
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17
Доп.точки доступа:
Пыркин, Антон Александрович
Хоанг, Дык Тхинь.
Алгоритм траекторного управления движением мобильного робота без измерения координат положения / Д. Т. Хоанг, А. А. Пыркин // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. — 2021. — Том 21, N 6. — С. 858-865. — Библиогр. в конце ст.
| ГРНТИ | ||||
| УДК |
Рубрики: Искусственный интеллект
Робототехника—Мобильный робот
Траектория движения—Моделирование
Одномаяковая навигация
Кл.слова (ненормированные):
робастное управление — траекторное управление — мобильный робот — одномаяковая навигация — последовательный компенсатор — наблюдатель нелинейных систем — метод оценивания состояния
Аннотация: Предмет исследования. В работе рассмотрена задача управления движением мобильного робота вдоль заданной гладкой траектории без измерения координат положения. Метод. Для решения поставленной задачи использован адаптивный наблюдатель локальных координат подвижного объекта по измерениям линейной скорости, угла рысканья и дальности до одного маяка с известными координатами. Определено минимальное расстояние от робота до заданной гладкой траектории. Исходя из оценки координат робота и расстояния до кривой синтезирован закон управления движением вдоль траектории с желаемой скоростью в условиях неопределенности математической модели. Алгоритм управления движением основан на робастном методе последовательного компенсатора для ограничения отклонений робота от заданной траектории. Основные результаты. Предложенный наблюдатель координат обеспечивает асимптотическую сходимость к нулю ошибки оценивания. В работе предложено два алгоритма определения минимального расстояния от робота до траектории: точное аналитическое вычисление и нелинейный наблюдатель, который гарантирует сходимость оценки к истинному значению за сколь угодно малое время. Траекторный регулятор делает возможное движение робота вдоль заданной траектории с ограниченной ошибкой. Практическая значимость. Применение рассмотренного подхода позволит решать задачи управления движения мобильного робота без измерения координат положения. Подход может найти широкое применение в задачах управления беспилотными автомобилями в случае его движения в тоннеле или под мостом, где невозможно измерению координаты с помощью спутниковой системы навигации ГЛОНАСС, GPS.
Держатели документа:
Государственная публичная научно-техническая библиотека России : 123298, г. Москва, ул. 3-я Хорошевская, д. 17
Доп.точки доступа:
Пыркин, Антон Александрович
Страница 1, Результатов: 3
